Когда евреи перешли через Тростниковое море, они воспели песнь благодарности Богу (Шмот, гл. 15). В книге Бемидбар (гл. 21) они тоже поют песнь, мидраш говорит, что там также случилось чудо спасения. Однако в книге Шмот поют "Моше и сыны Израиля", а в книге Бемидбар только "сыны Израиля".
Комментатор р. Йосеф Бехор-Шор говорит, что незадолго до событий в 21 главе Бемидбар Моше был наказан - ему было сказано, что он не войдёт в Кнаан - вот он и не руководил пением.
Один раввин спрашивает: ну и что? Из-за того, что он был наказан, он бросил руководство? Да и в последующих главах мы видим, что он вел народ. Значит, если Моше не руководил пением во второй раз, а руководил в первый раз - в первый раз руководство было нужно, а во второй не нужно.
Цемах Цедек писал, что события в 21 главе Бемидбар происходят на сороковой год после Исхода, и появление чудесного источника, о котором там говорится, символизирует раскрытие источника мудрости у народа: "ученик постигает всю мудрость учителя через сорок лет" (Авода зара, 5б).
Поэтому-то сразу после Исхода "пенье обязательно надо согласить" (как говорил Маяковский), а на сороковой год выражению чувств народа уже не нужен был руководитель.
Сравни "ударь по скале" (первый год) и "говори скале" (сороковой год), и именно за это Моше был наказан. Моше усвоил урок и перестал дирижировать народом с помощью своего посоха.